Matlab: aplicado a robótica y mecatrónica. – 1a ed.
Reyes Cortés, Fernando (Autor)
Rodríguez Cruz, Francisco Javier (Editor)
En esta obra se presentan la plataforma y el ambiente de programación de MATLAB aplicados a la implementación de algoritmos propios de la robótica y mecatrónica. En particular, este texto está enfocado a cubrir tópicos y temas del plan de estudios de las carreras de mecatrónica, robótica, electrónica, eléctrica, automatización, informática, computación y sistemas. En la parte I de este libro se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica. En la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos. La parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores. En la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.
Contenido
Parte I. Programación
Capítulo 1. Conceptos básicos.
Capítulo 2. Métodos numéricos.
Parte II. Cinemática
Capítulo 3.Preliminares matemáticos.
Capítulo 4.Cinemática directa.
Capítulo 5.Cinemática directa cartesiana.
Parte III. Dinámica.
Capítulo 6. Dinámica.
Capítulo 7. Identificación paramétrica.
Parte IV. Control.
Capítulo 8. Control de posición.
Contiene plataforma de contenidos interactivos.
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